ThorDrive 개발자 인터뷰

“자율주행의 시작, Perception Team 김도운님 인터뷰”

1. 간단한 자기소개와 토르드라이브에서의 Perception팀의 역할을 소개해주세요.

안녕하세요, Perception팀에서 Sensor Fusion 모듈을 담당하고 있는 김도운입니다. 항공우주공학과 석사를 졸업해, 현재 토르드라이브에서 근무한 지 2년 정도 되었습니다.

Perception 모듈은 자율주행의 시작점이라 할 수 있습니다. 카메라나 라이다, 레이다 같은 센서로 들어온 정보들을 수집하여, 주변 환경을 컴퓨터가 잘 처리할 수 있는 형태로 재구축하는 역할을 합니다.

세부적인 기능은 자율주행 시스템을 어떻게 설계하는지에 따라 달라질 수 있는데요. 토르드라이브의 Perception 모듈에서는 주행 가능 영역에 관한 정보, 특별히 관심을 기울여야 할 물체들, 이를테면 다른 차량이나 보행자들이 3차원상에서 어디에 있는지, 있다면 크기와 방향은 어떻게 되는지에 대한 정보를 얻어냅니다. 더불어, 이러한 물체들을 지속적으로 추적하여 해당 물체들이 미래에 나아갈 것으로 예측되는 경로를 주행팀에게 전달하는 것까지 Perception팀의 역할입니다.

2. 도운님께서 현재 맡고 있는 주요 역할 및 업무에 대해 소개해주세요.

현재 저는 Sensor Fusion 모듈을 맡고 있습니다. 다양한 센서들로부터 수집한 정보를 일관성 있게 통합하는 역할입니다. 제 업무는 Sensor Fusion 모듈을 실제 자율주행 차량에 탑재하는 것인데, 크게 연구, 개발, 엔지니어링, 세 가지로 업무를 구분할 수 있습니다.

연구 업무는 최신 연구 동향을 파악하여 이를 기반으로 실험적인 시도를 해보며, 기존보다 더 나은 성능을 보일 수 있는지 가능성을 확인해보는 단계입니다. 팀원들끼리 논문이나 오픈소스를 읽고 요약한 내용을 공유하기도 하고, 다양한 실험에서 공통으로 사용할 수 있는 toolbox를 개발하기도 합니다.

개발 업무는 연구 단계에서 나온 초기 결과물이 다른 토르드라이브의 모듈들과 함께 맞물려 작동할 수 있도록 구현하는 단계입니다. 연구 단계에서는 빠르게 여러 실험을 시도하는 데 집중하기 때문에 사용하는 프로그래밍 언어도 다르고, 최적화도 부족하며, 입출력 방식도 다릅니다. 따라서 개발 업무에서는 이러한 간극을 메운다고 생각하면 될 것 같습니다.

엔지니어링 업무는 개발 단계에서 나온 결과물이 문제없이 실행될 수 있도록 하는 모든 부가적인 업무를 포괄합니다. 연산 자원을 덜 사용하기 위해 휴리스틱 알고리즘을 추가로 덧붙이거나, 주행팀의 피드백을 기반으로 매개 변수들을 미세 조정합니다.

인식(Perception)팀 - 김도운 개발자

ThorDrive 개발자 인터뷰

“주행을 완성하는 Team, 주행팀 진현태 리더님 인터뷰”

1. 간단하게 자기소개 부탁드립니다.

2. 토르드라이브에서의 주행팀 역할을 소개해주세요.

3. 주행팀 내에서 현태님의 하루 일과를 ‘담당하시는 업무’를 중심으로 소개해주세요.

“자율주행의 시작, Perception Team 김도운님 인터뷰”

1. 간단한 자기소개와 토르드라이브에서의 Perception팀의 역할을 소개해주세요.

2. 도운님께서 현재 맡고 있는 주요 역할 및 업무에 대해 소개해주세요.